Valg- og frimenighederne er fælles om et af Grundtvig inspireret kristendoms- og menneskesyn. Hvor valgmenigheder er en del af Den Danske Folkekirke og således står under tilsyn af biskopperne, har frimenighederne organiseret sig uden for folkekirken. Fælles for begge menighedsformer er, at de har valgte bestyrelser og en uafhængig økonomi. Man kalder/vælger desuden selv menighedens præst og har i det hele taget en udstrakt grad af frihed og selvstændighed.

Gudstjenesteformen i de fleste valg- og frimenigheder minder om, hvad man kender fra en almindelig sognemenighed. Ofte vil man opleve en god fællessang, mange steder båret uden kirkesanger eller kor, da mange menigheder sætter en ære i at bære kirkesangen selv. På samme måde vil man opleve, at der heller ikke er en fast kirketjener. I stedet står menigheden og/eller præsten for læsning af ind- og udgangsbøn m.m. I det hele taget er de frie menigheder båret af en høj grad af frivillighed, der tager sig af alt fra blomsterdekorationer til kirkerengøring og arrangementer ud over gudstjenesten.

Valgmenighederne har lovmæssig ret til at leje den lokale sognekirke, og frimenigheden kan efter ansøgning indgå samme aftale. Mange menigheder har dog valgt at bygge egen kirke og anlægge egen kirkegård.

Mange steder er der et godt samarbejde mellem valgmenighed/frimenighed og den stedlige sognemenighed - med fælles gudstjenester, fælles foredragsarrangementer m.m.